本节书摘来华章计算机《Arduino开发实战指南：机器人卷》一书中的第3章 ，第3.1节，黄文恺　伍冯洁　陈　虹　编著更多章节内容可以访问云栖社区“华章计算机”公众号查看。

3.1　直流电机简介

直流电机是把电能转换成机械能的一种设备，它是利用通电线圈在磁场中受到磁场力矩的作用后会发生转动的原理制造的。图3.1、3.2、3.3是几种直流电机的实物图，由于直流电机的种类繁多，本书就不一一介绍了。

如图3.1所示的普通直流电机一般以电机直径命名，如260电机、360电机、540电机，它们分别是指直径为26mm、36mm、54mm的直流电机，通常直径越大，电机扭力也越强。如图3.2所示的空心杯电机，它具有良好的控制性能，它的转速与供电电压成正比，通过控制电机的供电电压就可以方便地控制电机的转速，制造高性能机器人多采用空心杯电机。如图3.3所示的直流无刷电机，它以电子方式控制交流电机换相，得到类似直流电机的特性而又避免了直流电机机构上的缺陷，性能优于传统的直流电机，是当今最理想的调速电机，具有无级调速、过载能力强、噪声小、无需维护、寿命长等优点，被广泛应用于汽车、工具加工、工业控制、自动化以及航空航天等领域。

由于直流电机转速高、扭力小，用于机器人控制时，须增加相应的减速装置来增加其力矩及降低转度。如图3.4所示为有代表性的机器人常用电机（带减速装置），其工作电压为3～12V（建议工作电压为6～9V），减速比为1∶48，有单端出轴和双端出轴，性价比较高，非常适合用作智能车、微型机器人等的驱动。本书使用的机器人大部分都是采用这种电机。